WEKO3
アイテム
CATEGORIZATION OF OBJECTS TO BE GRASPED BASED ON THE RECS CONCEPT AND GRASPING TASK USING 3D MODEL MATCHING
https://doi.org/10.32286/0002003810
https://doi.org/10.32286/000200381086eca160-1a45-4fd2-82b3-c6f53f51563f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KU-1100-20260316-03.pdf (786 KB)
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| アイテムタイプ | 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||||||
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| 公開日 | 2026-03-12 | |||||||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||||||
| タイトル | CATEGORIZATION OF OBJECTS TO BE GRASPED BASED ON THE RECS CONCEPT AND GRASPING TASK USING 3D MODEL MATCHING | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||||||
| ID登録 | ||||||||||||||||||||||
| ID登録 | 10.32286/0002003810 | |||||||||||||||||||||
| ID登録タイプ | JaLC | |||||||||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||||||
| 著者 |
向, 直也
× 向, 直也
× 田中, 保樹
× 高橋, 智一× 鈴木, 昌人× 都築, 和代
WEKO
54144
× 前, 泰志× 青柳, 誠司
WEKO
1775
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| 概要 | ||||||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||||||
| 内容記述 | This paper presents a practical grasping method for domestic robots based on the RECS (Robot Environment Compromise System) concept. The method classifies and registers the shapes and dimensions of household objects. A depth camera captures RGB images and point cloud data, while a YOLO-based deep learning model detects objects and estimates their positions. Subsequently, 3D model matching identifies each object's posture, enabling grasping at optimal registered points. The system is implemented on a mobile robot equipped with a dual-arm manipulator. Experimental results demonstrate the robot's ability to effectively grasp various household items, highlights its potential for real-world home and office robotic applications. | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Science and technology reports of Kansai University = 関西大学理工学研究報告 巻 68, p. 13-25, 発行日 2026-03-16 |
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| ISSN | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 0453-2198 | |||||||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA12314657 | |||||||||||||||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||||||
| 出版者 | Kansai University | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 出版者（他言語） | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 値 | 関西大学 | |||||||||||||||||||||
| 助成情報 | ||||||||||||||||||||||
| 助成機関名 | 関西大学 | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 研究課題名 | 2023 Kansai University Fund for the Promotion and Enhancement of Education and Research : Human-Centered Life Support Technology Development to Create Rich Indoor/Outdoor Living Spaces. | |||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 研究課題名 | 2023年度関西大学教育研究高度化促進費 : 豊かな屋内外生活空間を創出する人間中心の生活支援技術開発 | |||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | 関西大学 | |||||||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||||||
| 主題 | Kansai University | |||||||||||||||||||||
