WEKO3
アイテム
Proposal for Navigation System Using Three-Dimensional Maps : Self-Localization Using a 3D Map and Slope Detection Using a 2D Laser Range Finder and 3D Map
http://hdl.handle.net/10112/0002001219
http://hdl.handle.net/10112/000200121970533e4b-6b3f-4d27-8841-274a9d773f4b
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KU-0020-20231220-20.pdf (5.5 MB)
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.png)
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| Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||||||||||||
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| 公開日 | 2024-04-01 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | Proposal for Navigation System Using Three-Dimensional Maps : Self-Localization Using a 3D Map and Slope Detection Using a 2D Laser Range Finder and 3D Map | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||
| アクセス権 | ||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||
| 著者 |
Chen, Neng
× Chen, Neng
× 菅, 慎一郎
× 鈴木, 昌人× 高橋, 智一× 前, 泰志× 新井, 泰彦× 青柳, 誠司
WEKO
1775
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| 概要 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | Many teams participating in robotic competitions achieve localization using a 2D map plotted using adaptive Monte Carlo localization, a robot operating system (ROS) open-source software program. However, outdoor environments often include nonlevel terrain such as slopes. In the indoor environment of multilevel structures, the data representing different levels overlap on the map. These factors can lead to localization failures. To resolve this problem, we develop a software by combining HDL localization, which is an ROS open-source software, with our own program, and use it to achieve localization based on a 3D map. Furthermore, the authors observe the erroneous recognition of a slope as a forward obstacle during a competition event. To resolve this, we propose a method to correct erroneous recognition of obstacles using a 2D laser range finder and 3D map and confirm its validity in an experiment carried out on a slope on a university campus. | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | This study was partially funded under the research theme “Practical World Service Innovations through AI Robot Challenges” under FY2022 funds to promote advancements in educational research at Kansai University. | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
en : Journal of Robotics and Mechatronics 巻 35, 号 6, p. 1604-1614, 発行日 2023-12-20 |
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| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | PISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 09153942 | |||||||||||||||
| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | EISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 18838049 | |||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA10809998 | |||||||||||||||
| DOI | ||||||||||||||||
| 関連タイプ | isIdenticalTo | |||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||
| 関連識別子 | 10.20965/jrm.2023.p1604 | |||||||||||||||
| 著者版フラグ | ||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||
| 出版者 | Fuji Technology Press Ltd | |||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||
| 出版者 | 富士技術出版株式会社 | |||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | ROS | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | robot localization | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | navigation system | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | 3D map | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | slope | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | 関西大学 | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | Kansai University | |||||||||||||||
